通常采用的比例-积分(PI)反馈控制，是通过调节相应的比例系数和积分系数等参数，获取最优的控制性能。通用PI控制计算式为：

  其中：Kp为比例系数，Ki为积分系数，u(t)是输出控制量。在单片机中要实现PI控制算法，还需要将PI控制参数离散化。PWM脉宽调制的电机，在转速控制过程中，采用了比例-积分控制方法后，可以使系统在扰动的作用下，通过比例和积分的算法调节作用使电动机的转速达到静态无差。但实际使用时，常规PI控制算法的Ki和Kp参数会在标定调试后固定。使用Kp参数固定的PI控制算法，电机的运行平稳度仍不完美：运行中遇到外部短促干扰会出现抖动，尤其在启动和停止阶段等易出现干扰的情况下未设置Kp参数调节功能时，电机运行很容易出现抖动。

因此，需要设计一种可调节PI控制算法参数的汽车电动尾门电机控制装置及方法。

   汽车尾门电机属于小功率微型减速电机，主要结构由驱动电机、齿轮箱（减速器）组装而成的齿轮减速机；为了更好的满足市场需求，通常采用定制尾门电机技术参数开发服务，例如驱动电机的结构类型，输出转速、功率、电压、直径等技术参数，齿轮箱的传动减速比、输出扭矩、回转精度、传动噪音、使用寿命等技术参数是定制开发而成的；深圳市兆威机电股份有限公司福源分公司股份有限公司一直专注于研发、设计、制造汽车驱动器电机齿轮箱服务，提供定制开发服务。

    本发明提供了一种汽车尾门电机控制装置及方法，所述汽车电动尾门电机控制装置包括控制器、驱动模块、测量单元和电机，其中：所述电机转动带动所述汽车电动尾门进行升降运动；所述测量单元测量所述电机实际转速，并将所述电机实际转速提供给所述控制器；所述控制器根据比例‑积分算法计算所述驱动模块的占空比；所述控制器根据电机实际转速和电机目标转速之间的差值的大小来设置所述比例‑积分算法中的比例系数的值；所述驱动模块根据所述占空比驱动所述电机转动。本发明对PI算法进行优化，使得电机运行的平稳度提高。