传统的PID控制以其实时性好、易于实现等特点广泛应用于控制系统，只要正确设定参数，PID控制器便可实现其作用，但由于光电位置跟踪系统的给定位置信号一般都是模糊不确定的，在加上被控电机的非线性和系统参数一般都是模糊不确定的，再加上被控电机的非线性和系统参数的时变性，此时PID的控制效果将难于达到预期的目标。而模糊控制对控制对象的非线性、时变性等具有较强的适应能力，其灵活性和鲁棒性好，并且控制简单，在电机控制领域应用非常广泛，但模糊控制很难完全消除系统稳态误差，一般情况下控制精度不理想。

 

    通过仿真分析可以看出，模糊控制器以系统偏差和偏差变化率作为输入，具有类似常规比例-微分的作用，可以获得良好的动态特性，但其稳定性不能达到满意效果。PID控制器中比例环节能加快动态响应，积分环节能消除静态误差，微分环节可加快系统响应，减小超调量，模糊PID控制器，将模糊控制的动态性能好的优点和PID控制的稳态精度高的优点结合起来，有效的提高了伺服系统的控制性能，对干扰和参数变化的适应性，既保证系统运动控制的准确性和稳定性，又缩短动态调整时间，对直流无刷电机取得了较好的控制效果。

     对直流无刷电机转速的控制即可采用开环控制，也可采用闭环控制。与开环控制相比，速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比，其性能大大提高；理想空载转速相同时，闭环系统的静差率（额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比）要小得多；当要求的静差率相同时，闭环调速系统的调速范围可以大大提高。直流无刷电机的速度控制方案如图1所示。

　　 直流无刷电机控制器可采用电机控制专用DSP（如TI公司的TMS320C24X系列、AD公司的ADMCxx系列），也可采用单片机＋直流无刷电机控制专用集成电路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂的速度控制算法，但由于DSP的价格高而不适合于小功率低成本的直流无刷电机控制器。后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高的控制精度，适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。

　　摩托罗拉公司的第二代直流无刷电机控制专用集成电路MC33035，集成了转子位置传感器译码器电路、脉宽调制电路（PWM）、功率输出驱动电路、限流电路，可以实现直流无刷电机速度开环系统的全部控制功能。系统中采用了一片MC33035、一片低成本的单片机AT89C2051、串行输入A／D、串行输出D／A以及由MOSFET型场效应管组成的功率驱动电路，无刷电机控制逻辑和保护由MC33035完成，单片机用来完成转速设定值的获取、转速反馈的实时采样以及速度控制算法的实现。

　　闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。

　　PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试直流无刷电机控制器的过程中应注意：PID调节器易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进，关系到整个直流无刷电机控制器设计的成败。