步进电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。

   所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。

   在步进电机控制中往往需要对步进电机进行加减速控制，以达到平缓启停或者达到较高转速而不失步停转的目的，而在加减速控制中控制方法有两类：

 

    1.查表法；

 

    查表法简单来说就是通过曲线公式预先计算出加速过程的各个点，再将该点转化为定时器的比较匹配值，载入数组中，查询数组值即可达到加减速的目的。优点是运算速度快，占用较少的CPU资源，缺点也很明显。    1.占用较大的存储空间，一般加速的点数都在300-2000点（细分更高的画可能会更高），若想获得更平滑的效果，点数甚至更高，这将会占用大量的单片机内存或者程序存储空间，如果系统支持一般推荐将数组保存在单片机的程序存储空间，以节省宝贵的Ram资源，例如在Arduino uno 中，若直接采样2000点放到数组里内存直接爆满（328的运行内存2K....）！，好在他提供了 PROGMEM 的操作方式，可以将数组保存到程序存储空间。再用 OCR1A =  pgm_read_word_near(&AccStep[acc_count])；将数组读出。具体实现方法文后有详细说明。2.更改速度、加速度等不方便，每次更改速度都需要重新生成一次表格，加速度的值更是难以设置，对于我目前的水平是这样的，应该是可以通过算法增大或者缩放加减速表格的，貌似开源3D打印固件Marlin中是这样的。

 

    2.实时生成法；

 

    实时生成法，可能会要求更高的CPU计算能力，比较出名的算法是AVR446:Linear speed control of stepper motor，里面提供了详细的计算以及详细的实现方法，加速过程中实时计算下一个比较匹配值，以实现加减速的实时控制，优点挺多，控制加减速度，速度等参数更加方便，因为可以通过设定参数实时计算出来，缺点就是比较考验单片机的运算能力，但在AVR446提到的算法中也能在运算能力较低的单片机中实现。具体AVR446的实现将在另一个文章中说明。

 

    加速过程实现方法曲线一般有梯型曲线法以及S（Sigmoid）曲线法，其他接触过的还有修正正弦曲线法（用在机械臂的轨迹规划中），梯形曲线法一般通过加速度公式（S = a*t*t/2）直接求解,S曲线法则是通过SigMoid函数变形后求解。